El ataque se produjo antes de la medianoche del miércoles y fue atribuido por el Ejército a guerrilleros que se marginaron del acuerdo de paz con las Fuerzas Armadas Revolucionarias de Colombia (FARC, marxistas), señaló el mando militar en un comunicado.
El vehículo estalló frente a edificios oficiales y una sede de derechos humanos, donde más temprano se había llevado a cabo una reunión de líderes sociales.
La explosión mató a un vigilante e hirió a cuatro personas más, que fueron llevadas al hospital de Saravena, se precisó.
El atentado "también afectó varios establecimientos comerciales, cuyos propietarios hoy evaluarán el monto de las pérdidas económicas", agregó el Ejército.
La zona fronteriza con Venezuela es uno de los mayores focos de la violencia que siguió al pacto de paz de 2016.
Aunque el grueso de los rebeldes de las FARC se desmovilizó, quedaron activas unas disidencias sin mando unificado que se disputan el control territorial con organizaciones como el Ejército de Liberación Nacional (ELN), la última guerrilla activa en Colombia.
A inicios de año, los dos grupos se enfrentaron en varios municipios de Arauca, en cuya jurisdicción está Saravena.
Casi 30 personas murieron y cientos resultaron desplazados huyendo de los choques, según cifras oficiales.
Desde entonces el gobierno ha desplegado a unos mil 300 soldados que se unieron a los más de 5 mil 600 efectivos que ya operaban en la zona.