Lula también dijo que un "gobierno de coalición" podría ser otra posible solución para Venezuela tras las cuestionadas elecciones presidenciales del 28 de julio, que tanto Maduro como la oposición dicen haber ganado.
"Si (Maduro) tiene sentido común podría planteárselo al pueblo, tal vez convocando nuevas elecciones con un comité electoral apartidario", dijo Lula en una entrevista radial.
El presidente brasileño dijo que aún no reconoce a Maduro como ganador de las elecciones y que su gobierno debe publicar los cómputos de la votación que no han sido divulgados.
"Maduro sabe que le debe una explicación a Brasil y al mundo", dijo Lula.
Brasil ha buscado junto a su otro vecino Colombia una solución a la crisis en Venezuela. Lula y su colega colombiano, Gustavo Petro, hablaron por teléfono el miércoles, pero no trascendieron detalles de la conversación.
El principal asesor de política exterior de Lula, Celso Amorim, en declaraciones a la Comisión de Relaciones Exteriores del Senado, dijo que Brasil no había propuesto formalmente una nueva elección en Venezuela.
"Vamos a encontrar una solución que sea democrática, electoral y pacífica en Venezuela", dijo Amorim.
La autoridad electoral venezolana proclamó a Maduro vencedor de las elecciones de julio con el 51% de los votos, aunque aún no ha divulgado el recuento de la votación.
La oposición dice que su propio recuento detallado muestra que Edmundo González habría recibido el 67 por ciento de los votos, ganando por un margen de casi 4 millones de votos, y ha subido a un sitio web copias escaneadas del recuento de votos.
Más de dos semanas después de que Maduro se proclamara vencedor de la relección, Estados Unidos y otros países occidentales muestran escasas señales de actuar con firmeza ante lo que muchos han condenado como fraude electoral.
Representantes del gobierno y de la oposición de Venezuela han descartado previamente la idea de nuevas elecciones.